Sankt Kilian trägt den Namen des Frankenapostels Kilian. Eine Kapelle, mit diesem Namen stand schon im frühen Mittelalter hier am Anfang der Waldstraße, die über die Kreuzeiche und das Stutenhaus nach Vesser führt. Sie wurde zunächst vom Pfarramt Leutersdorf betreut und lud zum andächtigen Verweilen ein. St. Kilian ist wahrscheinlich die älteste kirchliche Gründung im Gebiet nordöstlich von Schleusingen. 1187 wurde St. Kilian als Kapelle zu Erla erstmalig urkundlich erwähnt.
1545 Einführung der Reformation in der Grafschaft Henneberg. Es gab einen Spitalmeister und einen Pfarrherrn.
1570 erhielt Sankt Kilian eine eigene Pfarrei und bekam damit für die umliegenden Orte Erlau, Breitenbach, Altendambach und Hirschbach zentrale Bedeutung.
1690 wurde die spätgotische Kirche errichtet.
2006 Offizielle Ernennung zur Autobahnkirche und Beginn einer in der Geschichte unserer Kirche und Gemeinde beispiellosen Reparaturaktion der Kirche durch die Gemeinde und viele Helferinnen und Helfer.
Die Kirche war innen so verfallen, dass sie auch im Sommer nur in Ausnahmefällen noch zu gottesdienstlichen Zwecken genutzt wurde. Zunächst waren alle Zuschussanträge abgelehnt worden, nur die Kommune unterstützte das Vorhaben der Kirchgemeinde von Anfang an, sodass davon und von vielen Spenden (“kleiner Leute“) immer die Materialkosten und ein Teil der wenigen Vergabearbeiten bestritten werden konnten.
Bis zur offiziellen Wiedereröffnung und Inbetriebnahme leisteten mehr als 120 verschiedene Helfer/innen weit über 6500 Arbeitsstunden. Ebenso steuerten involvierte ortsansässige Unternehmen zum Teil hohe Beträge durch deutliche Nachlässe bei. Die Stunden, die in der Gebetsbegleitung dieser Unternehmung „geleistet“ wurden, konnten natürlich nicht erfasst werden.
2007 musste und konnte der ebenfalls völlig kaputte Altar durch einen neuen ersetzt werden.
2008 entwarfen und fertigten ortsansässige Handwerker das Kreuz und den kleinen Altar (aus unbehauenen Steinen) aus dem das Kreuz ragt. Später dann kamen Zuschüsse, die die Finanzierung aller Vergabearbeiten ermöglichten. So konnte z.B. 2008 die neue Bestuhlung gekauft werden, weil ein Unternehmer die Rechnung stundete bis die Gemeinde das Geld in Raten abbezahlen konnte. Neben der kostenlosen Gestellung des Gerüstes über 3 Jahre, verzichteten alle Fachberater auf ihr Honorar (hier wäre leicht eine schier endlose Liste anfügbar). Am 14. September 2008 Wiedereinweihung der Kirche auch als Autobahnkirche.